Jaki chwytak do robota wybrać, aby stanowisko działało szybko, bezpiecznie i powtarzalnie? Odpowiedź zależy nie tylko od masy produktu. Znaczenie mają jego geometria, powierzchnia, sztywność, temperatura, położenie, dopuszczalny nacisk oraz ruch wykonywany przez robota. Chwytak stanowi bezpośrednie połączenie pomiędzy ramieniem a detalem. Nawet bardzo dobry robot nie zrealizuje procesu stabilnie, jeżeli narzędzie będzie traciło chwyt, odkształcało produkt albo wymagało częstych regulacji.
Najczęściej rozważane są chwytaki pneumatyczne, elektryczne i próżniowe. Każda technologia ma inne zalety, ograniczenia i wymagania instalacyjne. W poradniku porównujemy dostępne rozwiązania, pokazujemy najważniejsze parametry oraz wyjaśniamy, jak przejść od właściwości detalu do gotowej koncepcji EOAT. Uwzględniamy również udźwig robota, środek ciężkości, czujniki, bezpieczeństwo, testy i koszty eksploatacji.
Jaką rolę pełni chwytak robota?
Chwytak jest narzędziem końcowym montowanym na kołnierzu robota. W terminologii technicznej należy do EOAT, czyli wyposażenia znajdującego się na końcu ramienia. Jego zadaniem może być pobranie, przytrzymanie, obrócenie, przeniesienie, pozycjonowanie albo odłożenie produktu. W zależności od aplikacji narzędzie może także obsługiwać przekładki, otwierać drzwi maszyny, przedmuchiwać detal lub wykonywać dodatkową kontrolę.
Dobry chwyt powinien pozostawać stabilny podczas przyspieszania, hamowania i zmiany kierunku. Produkt nie może się przesuwać, obracać ani wypadać. Jednocześnie siła nie powinna pozostawiać śladów, zgniatać opakowania albo uszkadzać powierzchni. Chwytak musi także mieścić się w dostępnej przestrzeni i nie powodować kolizji z maszyną, paletą, podajnikiem lub osłonami.
Robotorium dobiera, projektuje i wykonuje chwytaki do robotów współpracujących i przemysłowych. Rozwiązanie może bazować na standardowym komponencie albo zostać przygotowane specjalnie dla konkretnego detalu i procesu.
Chwytak pneumatyczny, elektryczny czy próżniowy - najważniejsza odpowiedź
Chwytak pneumatyczny jest mocnym kandydatem do szybkich, powtarzalnych procesów, szczególnie gdy zakład dysponuje sprężonym powietrzem. Chwytak elektryczny warto rozważyć, gdy potrzebne są regulowana siła, programowalny skok, informacja o pozycji i częste zmiany produktów. Chwytak próżniowy sprawdza się przy płaskich powierzchniach, arkuszach, kartonach, workach, opakowaniach i elementach trudnych do objęcia szczękami.
Nie istnieje jedna technologia najlepsza dla wszystkich zastosowań. Wybór powinien wynikać z analizy produktu i pełnego cyklu. Czasami skuteczny jest chwytak hybrydowy, który łączy szczęki z przyssawkami albo obsługuje produkt oraz przekładkę dwoma niezależnymi obwodami.
Jak działa chwytak pneumatyczny?
Chwytak pneumatyczny wykorzystuje sprężone powietrze do poruszania szczękami. Tłok oraz mechanizm wewnętrzny zamieniają ciśnienie na ruch liniowy lub kątowy. Zawór sterowany przez PLC albo robota otwiera i zamyka narzędzie, a czujniki mogą potwierdzać osiągnięcie pozycji.
Rozwiązania pneumatyczne są popularne ze względu na prostą konstrukcję, niewielką masę, dużą siłę w stosunku do rozmiaru i krótki czas działania. Dobrze znoszą dużą liczbę cykli. Dostępne są chwytaki równoległe, kątowe, promieniowe, dwu- i trójszczękowe oraz konstrukcje o długim skoku.
Kiedy warto wybrać chwytak pneumatyczny?
- Proces wymaga krótkiego czasu otwierania i zamykania.
- Detal ma określone powierzchnie lub krawędzie chwytowe.
- W zakładzie jest dostępna stabilna instalacja sprężonego powietrza.
- Produkcja obejmuje jeden format albo niewielką liczbę podobnych wariantów.
- Narzędzie musi być lekkie, kompaktowe i odporne na intensywną pracę.
Ograniczeniem może być mniejsza elastyczność regulacji skoku oraz siły. Zmiana formatu często wymaga mechanicznej regulacji, innych palców albo całego chwytaka. Nieszczelności i niewłaściwe ciśnienie zwiększają zużycie energii. Trzeba także zaplanować zawory, przewody, przygotowanie powietrza i prowadzenie instalacji po ramieniu.
W razie utraty ciśnienia należy przewidzieć zachowanie bezpieczne. Zawór zwrotny, mechaniczna blokada, sprężyna zamykająca lub kontrolowane odłożenie mogą zapobiec upuszczeniu ciężkiego detalu. Rozwiązanie dobiera się na podstawie oceny ryzyka całej aplikacji.
Jak działa chwytak elektryczny?
Chwytak elektryczny wykorzystuje silnik i przekładnię do sterowania ruchem szczęk. W zależności od modelu operator może programować skok, prędkość, pozycję oraz siłę. Narzędzie często przekazuje dane diagnostyczne i informację o szerokości uchwyconego produktu. Komunikacja może odbywać się przez sygnały cyfrowe, wejścia analogowe albo sieć przemysłową.
Programowalność ułatwia obsługę wielu wariantów bez ręcznej regulacji. Ten sam chwytak może delikatnie pobierać cienki element i mocniej trzymać cięższy detal po zmianie receptury. Informacja o pozycji szczęk pozwala również wstępnie wykryć brak produktu, jego nieprawidłowy wymiar lub podwójne pobranie.
Kiedy chwytak elektryczny będzie dobrym wyborem?
- Produkty często się zmieniają i wymagają różnych szerokości chwytu.
- Potrzebna jest regulacja siły dla delikatnych elementów.
- Proces wymaga zapisu pozycji, siły lub innych danych.
- Na stanowisku nie ma wygodnego dostępu do pneumatyki.
- Ważne jest szybkie przezbrojenie za pomocą receptury.
Chwytak elektryczny bywa cięższy i droższy od prostego odpowiednika pneumatycznego. Jego maksymalna siła oraz szybkość muszą odpowiadać aplikacji, a przewód zasilający i komunikacyjny wymaga właściwego prowadzenia. Większa liczba parametrów nie powinna prowadzić do przypadkowej edycji ustawień przez operatora. Zakres zmian warto ograniczyć uprawnieniami.
Rozwiązanie jest szczególnie atrakcyjne dla cobotów oraz produkcji typu high-mix, low-volume. Nie oznacza to jednak, że każdy elektryczny chwytak będzie automatycznie bezpieczny we współpracy z człowiekiem. Trzeba ocenić możliwość zgniecenia, ostre krawędzie palców, masę detalu i energię ruchu.
Jak działa chwytak próżniowy?
Chwytak próżniowy utrzymuje produkt dzięki różnicy ciśnień pomiędzy wnętrzem przyssawki a otoczeniem. Podciśnienie może być wytwarzane przez eżektor zasilany sprężonym powietrzem albo pompę. Układ obejmuje przyssawki, przewody, zawory, filtry oraz czujnik potwierdzający poziom podciśnienia.
Przyssawki dobrze obsługują płaskie arkusze, blachy, szkło, płyty, kartony i opakowania. Mogą chwytać detal od góry bez dostępu do jego boków. Kilka przyssawek rozkłada obciążenie na większej powierzchni, co pomaga przy elementach delikatnych, dużych lub elastycznych.
Kiedy warto zastosować chwytak próżniowy?
- Produkt ma powierzchnię umożliwiającą stabilne uszczelnienie.
- Nie można łatwo objąć detalu szczękami.
- Potrzebne jest delikatne podparcie dużej powierzchni.
- Chwytak ma obsługiwać kartony, worki, arkusze lub przekładki.
- Jeden układ powinien tolerować różne wymiary produktów.
Najważniejszym ograniczeniem jest rzeczywista powierzchnia. Porowata tektura, strukturalne tworzywo, otwory, pył, olej, wilgoć i nierówności powodują przeciek. W takim przypadku potrzebny może być większy przepływ, inny materiał przyssawki, dodatkowe punkty chwytu albo odmienna technologia.
Przy ruchu poziomym liczy się tarcie pomiędzy przyssawką a produktem. Przy gwałtownym przyspieszeniu detal może się przesunąć mimo odpowiedniej siły odrywającej. Projekt powinien uwzględniać najgorszą orientację, dynamiczny profil ruchu oraz możliwość utraty jednej przyssawki. Czujnik podciśnienia musi potwierdzić bezpieczny chwyt przed rozpoczęciem ruchu.
W paletyzacji chwytak może mieć osobne strefy dla produktu, przekładki i pustej palety. Więcej informacji o tej aplikacji znajduje się w poradniku automatyczna paletyzacja - robot czy cobot.
Jak dobrać chwytak do detalu?
Proces doboru należy rozpocząć od zebrania reprezentatywnych produktów. Dokumentacja CAD i masa nominalna nie pokazują wszystkich problemów. Karton może się uginać, worek zmieniać kształt, odlew różnić chropowatością, a detal po obróbce być pokryty chłodziwem. Trzeba poznać minimalny, typowy i maksymalny wariant.
Należy przeanalizować następujące właściwości:
- masę, wymiary i położenie środka ciężkości,
- geometrię oraz dostępne powierzchnie chwytowe,
- sztywność i podatność na zgniecenie,
- chropowatość, porowatość, wilgoć i zabrudzenia,
- temperaturę oraz kontakt z olejem lub środkami chemicznymi,
- tolerancje wykonania i zmienność między partiami,
- wymaganą orientację przy pobieraniu i odkładaniu.
Chwyt może być siłowy lub kształtowy. W chwycie siłowym produkt utrzymuje tarcie wywołane naciskiem szczęk. W chwycie kształtowym palce obejmują cechę geometryczną, dzięki czemu stabilność mniej zależy od tarcia. Jeśli konstrukcja detalu na to pozwala, podparcie od spodu albo wykorzystanie otworu może znacząco ograniczyć potrzebną siłę.
Trzeba zdecydować, czy chwytanie będzie zewnętrzne, wewnętrzne czy podciśnieniowe. Należy sprawdzić przestrzeń na podejście palców, tolerancję błędu pozycjonowania i ryzyko kolizji. Przy wielu produktach można zastosować szeroki skok, wymienne palce, regulowane przyssawki, kilka obwodów albo automatyczną zmianę narzędzia.
Udźwig robota, środek ciężkości i dynamika ruchu
Udźwig nie dotyczy wyłącznie produktu. Do obciążenia trzeba dodać chwytak, adapter, palce, przyssawki, czujniki, zawory, przewody oraz inne elementy poruszające się z kołnierzem. Lekki detal może wymagać dużego chwytaka, który wykorzysta znaczną część możliwości robota.
Równie ważny jest środek ciężkości. Im dalej znajduje się od kołnierza, tym większy moment musi przenosić ramię. Katalogowa wartość udźwigu nie zawsze jest dostępna dla każdego odsunięcia i orientacji. Należy korzystać z wykresów producenta robota oraz uwzględnić pozycję chwytaka z produktem.
Przyspieszenie i hamowanie zwiększają siły działające na chwyt. Obliczenia statyczne nie wystarczą dla szybkiej aplikacji pick and place. Koncepcję trzeba sprawdzić na docelowej trajektorii, z odpowiednim współczynnikiem bezpieczeństwa i najtrudniejszym wariantem produktu. Zwiększenie siły chwytu nie zawsze rozwiązuje problem, ponieważ może uszkodzić detal albo wymagać cięższego narzędzia.
Dobór ramienia powinien następować razem z doborem EOAT. Robotorium prowadzi dystrybucję robotów przemysłowych i współpracujących, co pozwala dopasować udźwig, zasięg i dynamikę do kompletnej aplikacji, a nie tylko do masy produktu.
Jak zaprojektować palce chwytaka i dobrać przyssawki?
Standardowy chwytak porusza szczękami, ale dopiero palce tworzą kontakt z detalem. Ich kształt powinien prowadzić produkt do właściwej pozycji, kompensować tolerancje i zapewniać odpowiednią powierzchnię styku. Wymienne wkładki z tworzywa lub elastomeru mogą chronić powierzchnię i zwiększać tarcie.
W prototypowaniu złożonych palców pomocny jest druk 3D elementów przemysłowych. Umożliwia szybkie porównanie kilku geometrii, ograniczenie masy i wykonanie kanałów wewnętrznych. Materiał trzeba jednak dobrać do temperatury, obciążenia, ścierania i wymagań środowiskowych. Wersja prototypowa nie zawsze nadaje się do długiej pracy seryjnej.
Przyssawkę dobiera się według kształtu, średnicy, materiału oraz sposobu kompensacji wysokości. Płaskie przyssawki pasują do stabilnych powierzchni, a mieszkowe lepiej dopasowują się do różnic poziomu i zakrzywień. Ważna jest odporność na temperaturę, olej, ścieranie oraz pozostawianie śladów.
Czujniki, sterowanie i diagnostyka chwytaka
Stanowisko powinno potwierdzać, że detal został rzeczywiście pobrany. W chwytaku pneumatycznym stosuje się czujniki położenia szczęk lub ciśnienia. Chwytak elektryczny może zwracać pozycję, prąd, siłę i status cyklu. Układ próżniowy wymaga kontroli podciśnienia oraz czasu potrzebnego do osiągnięcia bezpiecznego poziomu.
Program musi odróżniać prawidłowy chwyt od braku produktu, podwójnego pobrania, niepełnego zamknięcia i utraty detalu. Alarm powinien wskazywać przyczynę oraz umożliwiać bezpieczne usunięcie problemu. Reakcja nie może polegać na nieograniczonym powtarzaniu próby, ponieważ robot może uszkodzić produkt lub wyposażenie.
Przy zmiennym położeniu detali pomocna jest integracja systemu wizyjnego. Kamera wskazuje punkt pobrania, kontroluje orientację albo sprawdza, czy chwytak trzyma właściwy element. Sterownik PLC koordynuje robota, zawory, podajniki, czujniki i sygnały bezpieczeństwa.
Dobór chwytaka do najczęstszych zastosowań robotów
Paletyzacja i pakowanie
Do kartonów najczęściej rozważa się chwyt próżniowy, ale skuteczność zależy od jakości tektury, taśmy i pokrycia powierzchni. Worki wymagają przyssawek albo chwytaków dopasowujących się do zmiennego kształtu. Skrzynki można podnosić mechanicznie, za uchwyty lub od spodu. Jeżeli robot obsługuje także przekładki, chwytak może otrzymać osobną strefę podciśnienia. Przy szybkiej linii warto sprawdzić możliwość pobierania kilku opakowań jednocześnie.
Obsługa maszyn CNC
W aplikacji CNC chwytak pracuje w obecności chłodziwa, wiórów oraz ostrych krawędzi. Popularne są mechaniczne szczęki z palcami ukształtowanymi pod detal. Chwytak podwójny skraca cykl, ponieważ jednocześnie przenosi półfabrykat i gotową część. Narzędzie musi tolerować błędy położenia w magazynku, pewnie osadzać produkt w uchwycie maszyny i umożliwiać przedmuchanie powierzchni bazowych. Cały proces opisuje poradnik o robotyzacji obsługi maszyn CNC.
Montaż i delikatne komponenty
Przy montażu elektroniki, tworzyw albo elementów wykończeniowych ważna jest kontrola siły i brak śladów. Chwytak elektryczny ułatwia zmianę parametrów pomiędzy wariantami. Miękkie wkładki, palce dopasowane do kształtu oraz pomiar pozycji pomagają potwierdzić poprawne pobranie. Dla bardzo cienkich arkuszy, folii i płytek potrzebne mogą być specjalne przyssawki, chwytaki przepływowe albo rozwiązania ograniczające bezpośredni nacisk.
Sortowanie i pick and place
W szybkim pick and place liczą się mała masa, krótki czas zadziałania i odporność na dużą liczbę cykli. Pneumatyka może zapewnić wysoką dynamikę, natomiast chwytak elektryczny daje większą elastyczność przy wielu produktach. Gdy detale pojawiają się w zmiennej orientacji, system wizyjny przekazuje robotowi współrzędne. Chwytak powinien tolerować dopuszczalny błąd lokalizacji i nie zasłaniać cech potrzebnych kamerze do potwierdzenia produktu.
Bezpieczeństwo chwytaka do robota i cobota
Funkcje bezpieczeństwa robota nie eliminują zagrożeń związanych z narzędziem. Szczęki mogą tworzyć miejsce zgniecenia, ostre palce powodować skaleczenie, a ciężki produkt może zostać upuszczony. W spawaniu, obróbce lub pracy z gorącymi elementami zagrożenie wynika także z samego procesu.
Ocena ryzyka powinna obejmować wszystkie tryby: produkcję, przezbrojenie, programowanie, czyszczenie, usuwanie zakleszczenia i serwis. Trzeba przewidzieć skutki utraty energii, komunikacji albo chwytu. W zależności od wyniku stosuje się ograniczenie prędkości i siły, osłony, skanery, blokady, zawory bezpieczeństwa lub mechaniczne zabezpieczenie detalu.
Cobot nie oznacza automatycznie pracy bez wygrodzenia. Znaczenie mają masa oraz kształt produktu, prędkość, wysokość ruchu i dostęp człowieka. Szersze różnice opisuje artykuł cobot czy robot przemysłowy - co wybrać.
Dlaczego chwytak trzeba przetestować na rzeczywistych detalach?
Model 3D pozwala sprawdzić geometrię, ale nie odwzorowuje dokładnie tarcia, ugięcia kartonu, porowatości, filmu olejowego ani zużycia powierzchni. Test powinien obejmować produkty z różnych partii, sztuki graniczne oraz najtrudniejszą orientację. Trzeba odtworzyć docelową prędkość, przyspieszenie i liczbę powtarzanych cykli.
Podczas prób należy mierzyć czas chwytania, stabilność, przesunięcie produktu, poziom podciśnienia, nacisk i reakcję czujników. Warto celowo zasymulować niepełne pobranie, spadek ciśnienia, brak jednej przyssawki oraz odchylenie pozycji. Dzięki temu można opracować kontrolowaną reakcję przed uruchomieniem stanowiska.
Robotorium może połączyć dobór chwytaka z kompleksową integracją robota do procesu produkcyjnego. Testy wykonane wcześnie ograniczają ryzyko przeróbek mechaniki i programu po dostawie.
Eksploatacja i konserwacja chwytaka
Plan utrzymania powinien wynikać z liczby cykli i środowiska. Należy kontrolować zużycie palców, przyssawek, prowadnic, uszczelnień, przewodów oraz filtrów. Stopniowy wzrost czasu budowania podciśnienia może wskazywać nieszczelność lub zabrudzenie. Zmiana pozycji szczęk przy tym samym produkcie może sygnalizować zużycie albo niewłaściwe bazowanie.
Warto przygotować zapas elementów zużywalnych, instrukcję wymiany i wzorzec do sprawdzania działania. Po serwisie trzeba potwierdzić TCP, masę, środek ciężkości, czujniki i siłę. Kontrolowana konserwacja jest tańsza niż przypadkowe zatrzymanie stanowiska, uszkodzenie produktu lub kolizja wynikająca ze zmienionej geometrii narzędzia.
Dokumentacja powinna zawierać numery części, ustawienia ciśnienia, wartości progowe czujników, dopuszczalne luzy oraz zdjęcia prawidłowego montażu. Operator potrzebuje prostych instrukcji czyszczenia i przezbrojenia, natomiast utrzymanie ruchu powinno znać procedurę diagnostyki. Rejestrowanie liczby nieudanych pobrań pomaga wykryć pogorszenie procesu zanim dojdzie do awarii. Jeżeli chwytak obsługuje kilka formatów, każda receptura musi wskazywać właściwe palce, pozycje, siłę i wymagany sygnał potwierdzający bezpieczny chwyt produktu przed rozpoczęciem ruchu robota w każdym zatwierdzonym wariancie procesu.
Ile kosztuje chwytak do robota?
Cena zależy od technologii, siły, skoku, liczby osi, czujników, komunikacji, materiału palców i stopnia indywidualizacji. Prosty chwytak pneumatyczny może być tańszy od programowalnego elektrycznego, ale wymaga zaworów, przewodów i instalacji powietrza. Układ próżniowy obejmuje przyssawki, generator, filtry, zawory oraz kontrolę podciśnienia.
Należy porównywać całkowity koszt użytkowania. Znaczenie mają energia, sprężone powietrze, zużycie przyssawek, konserwacja, czas przezbrojenia oraz straty powodowane przez nieudane pobrania. Droższe narzędzie może być bardziej opłacalne, jeżeli obsługuje kilka formatów i ogranicza przestoje.
Chwytak jest tylko częścią inwestycji. Pełny budżet stanowiska obejmuje także robota, konstrukcję, bezpieczeństwo, automatykę i uruchomienie. Szczegółowe podejście do wyceny przedstawia artykuł ile kosztuje robotyzacja stanowiska produkcyjnego.
Najczęstsze błędy przy wyborze chwytaka
- Dobór wyłącznie według masy. Pomijane są środek ciężkości, dynamika i orientacja.
- Brak testów powierzchni. Przyssawka działa na idealnej próbce, ale traci szczelność na produkcji.
- Zbyt duża siła. Chwyt jest stabilny, lecz powoduje odkształcenia albo ślady.
- Za ciężkie EOAT. Narzędzie ogranicza udźwig, zasięg i przyspieszenie robota.
- Brak potwierdzenia chwytu. Robot rozpoczyna ruch bez wiarygodnego sygnału.
- Pomijanie przewodów. Instalacja ogranicza ruch, ociera się lub ulega zmęczeniu.
- Brak planu przezbrojenia. Każda zmiana produktu wymaga długiej ręcznej regulacji.
- Brak części zużywalnych. Uszkodzona przyssawka lub palec zatrzymują produkcję.
Jak dobrać chwytak do robota krok po kroku?
- Zbierz rzeczywiste detale i opisz ich pełną zmienność.
- Określ punkty pobrania, odkładania, orientację i dostępne miejsce.
- Ustal takt, trajektorię, przyspieszenia i warunki środowiskowe.
- Porównaj chwyt mechaniczny, elektryczny, próżniowy oraz rozwiązanie hybrydowe.
- Oblicz masę EOAT z produktem i położenie środka ciężkości.
- Zaprojektuj palce, przyssawki, adaptery, czujniki i prowadzenie przewodów.
- Sprawdź bezpieczeństwo oraz reakcję na utratę energii i produktu.
- Wykonaj test na docelowym profilu ruchu i reprezentatywnych próbkach.
- Ustal kryteria odbioru, konserwację i zapas części zużywalnych.
Dobór nie powinien kończyć się na pytaniu, czy narzędzie potrafi podnieść produkt. Chwytak musi osiągać wymagany takt, nie uszkadzać detalu, przekazywać czytelny status i zachować stabilność przez tysiące cykli. Dopiero taki wynik potwierdza dopasowanie do procesu.
Podsumowanie - jaki chwytak do robota wybrać?
Chwytak pneumatyczny sprawdzi się w szybkich, powtarzalnych zadaniach i może zapewnić dużą siłę przy małej masie. Chwytak elektryczny oferuje regulację, dane procesowe i łatwą zmianę receptur. Chwytak próżniowy ułatwia obsługę płaskich, dużych, delikatnych albo trudnych do objęcia produktów.
Ostateczna decyzja powinna wynikać z geometrii, powierzchni, masy, środka ciężkości, dynamiki, środowiska i oczekiwanego taktu. Najpewniejszą drogą jest test na rzeczywistych detalach oraz wspólne zaprojektowanie chwytaka, robota, sterowania i bezpieczeństwa jako jednego systemu.
Najczęściej zadawane pytania
Jaki chwytak do robota jest najbardziej uniwersalny?
Nie ma jednego uniwersalnego modelu. Chwytak elektryczny z szerokim, programowalnym skokiem może obsługiwać wiele wymiarów, a próżniowy układ wielostrefowy różne opakowania. Uniwersalność zwiększa jednak masę, koszt i złożoność. Najlepiej określić rzeczywistą rodzinę produktów zamiast projektować narzędzie do nieograniczonej liczby przyszłych wariantów.
Czym różni się chwytak pneumatyczny od elektrycznego?
Pneumatyczny wykorzystuje sprężone powietrze i zwykle oferuje prostą, lekką oraz szybką konstrukcję. Elektryczny korzysta z silnika, dzięki czemu może regulować skok, prędkość i siłę oraz przekazywać dokładniejsze dane. Wybór zależy od wymaganej elastyczności, infrastruktury i taktu.
Kiedy chwytak próżniowy nie będzie dobrym wyborem?
Problemy mogą wystąpić przy powierzchniach bardzo porowatych, nierównych, zabrudzonych, perforowanych lub zbyt małych do uzyskania wymaganej siły. Nie wyklucza to każdej technologii podciśnieniowej, ale może wymagać większego przepływu, chwytaka powierzchniowego albo zastosowania mechanicznych szczęk.
Czy masa chwytaka wlicza się do udźwigu robota?
Tak. Do obciążenia należy wliczyć chwytak, adaptery, palce, czujniki, przewody i produkt. Trzeba także uwzględnić środek ciężkości oraz bezwładność. Dobór samego ramienia ułatwia oferta robotów przemysłowych i współpracujących Robotorium.
Czy można wykonać dedykowany chwytak do nietypowego produktu?
Tak. Narzędzie może łączyć komponenty standardowe z indywidualnymi palcami, przyssawkami, czujnikami i elementami drukowanymi 3D lub obrabianymi CNC. Projekt powinien zostać przetestowany na rzeczywistych produktach i w docelowym ruchu robota przed ostatecznym uruchomieniem.